啤酒灌装机酒缸液位控制算法设计

    啤酒灌装机酒缸液位控制算法设计
　　随着可编程控制器运行速度的不断提高，运行功能的不断加强，智能模块的不断增加，啤酒灌装机已可以用来完成啤酒包装过程的闭环控制。在设计PID调节功能时要尽量根据原有控制系统可编程序控制器（即已经用于阀开启、灌装阀控制等控制要求的可编程控制器）的性能，充分利用其模块可以扩充的功能，兼顾系统的其它控制需要，在增加投入zui小的情况下实现液位的控制，以得到zui大的性能价格比。若原有可编程控制器带有PID功能模块（如西门子公司的S7一200系列PLC），则在硬件上只需扩展一块模拟量模块，在软件上，只需一条指令即可完成。若原有可编程控制器没有这种特殊智能功能（如欧姆龙公司的CZOOH），则可以通过软硬件结合（主要通过软件）的方式来实现。
　　目前，生产的PLC基本上都带有PID调节模块功能，这就大大方便了工程人员的设计，可以缩短调试周期。PID调节就是在连续的过程控制中综合利用用P、I、D三种调节方式消除输出与输入的偏差，达到控制目的。
　　比例部分的作用是误差函数的放大，即和误差函数成比例，随着误差函数的存在而存在；当误差函数消失后对输出的作用也立即消失。对输出影响的大小取决于比例放大系数K。及误差函数e。积分部分对输出的作用是与误差函数的大小与作用时间之乘积成比例，因此作用的时间越长其作用的影响也越大。
　　误差函数消失，但它的作用并不消失，只是作用的增长消失，作用增长的快慢既取决于误差的大小，也取决于系统参数所决定的< an cla =ku>K，与T值，可以消除比例调节的静态误差；微分部分的调节作用是比例于误差的变化率，因此当误差处于一个稳定状态，即使有误差存在，它对系统输出亦无影响；其次它对输出的影响是反作用的，即反对误差的变化，作用之大小是随误差变化的快慢与系统参数K，与Td有关，它的作用是减小超调，使偏差尽快消除于萌芽之中。为了在可编程控制器上实现该控制算法，必须将方程离散化，利用数学中的差分原理将方程离散化。